Het hof overweegt als volgt.
Uit de stukken en het verhandelde ter zitting in hoger beroep is het volgende gebleken.
[kind 2] en [kind 1] zijn getuige geweest van huiselijk geweld van de vader en zowel [kind 2] als [kind 1] zijn slachtoffer geweest van fysieke mishandelingen door hem. In 2015 is de moeder naar het Oranjehuis, een Blijf van mijn Lijfhuis, gegaan na mishandelingen door de vader. [kind 1] , [kind 2] en de moeder zijn gediagnosticeerd met PTSS. [kind 1] heeft hiervoor in 2018 traumatherapie ontvangen, welke zij met succes heeft afgerond. [kind 1] heeft verder in 2018/2019 behandeling gehad voor depressieve klachten en automutilatie.
In 2014 is [kind 2] gediagnosticeerd met ADHD, ODD en CD. Vanaf 2014 is ingezet op verschillende soorten hulpverlening voor [kind 2] in verband met zijn gedragsproblematiek. Onderdeel van zijn gedragsproblematiek was seksueel overschrijdend gedrag. Zelf heeft [kind 2] , die thans nog maar 14 jaar oud is, hierover verteld dat hij porno zou hebben gekeken met zijn vader. Sinds 2017 verblijft [kind 2] op een behandelgroep. Bij beschikking van de rechtbank van 19 augustus 2018 is de onbegeleide omgangsregeling tussen de vader en [kind 2] beëindigd. Hierna hadden zij een begeleide omgangsregeling op de Hoenderloo Groep, waar [kind 2] toen verbleef. In september 2018 heeft de vader zich echter verbaal agressief gedragen naar de groepsleiding in bijzijn van [kind 2] . Naar aanleiding hiervan heeft de vader een verbod gekregen het terrein van de Hoenderloo Groep te betreden, zo blijkt uit het familiegroepsplan van de GI van 7 september 2018 en verschillende e-mails die zich in het procesdossier bevinden. Uit deze e-mails volgt dat de vader op 12 november 2018 opnieuw verbaal dreigend is geweest bij aanvang van een begeleid bezoek aan [kind 2] , hetgeen wederom tot een terreinverbod heeft geleid. Ook belastte de vader [kind 2] met informatie over [kind 2] ’s toekomstperspectief - terwijl dat op dat moment nog onduidelijk was - waardoor [kind 2] onrustig werd. Nadat [kind 2] en de vader al enige tijd geen contact meer hadden, heeft [kind 2] verteld dat de vader een slechte invloed op hem heeft gehad en dat [kind 2] zich daarom ging misdragen. Uit een e-mail van Pluryn van 20 september 2018 blijkt bovendien dat de vader [kind 2] had geïnstrueerd om ontregelend gedrag in de groep te vertonen, zodat [kind 2] zou worden verwijderd van de groep. Sinds februari 2020 verblijft [kind 2] op een andere groep die geheim is voor de vader. Hier ervaart [kind 2] rust en veiligheid, hebben geen incidenten meer plaatsgevonden en heeft hij een positieve ontwikkeling doorgemaakt.
De onbegeleide omgang tussen [kind 1] , [kind 3] en [kind 4] met de vader is na het weekend van 16 tot en met 18 maart 2018 eveneens stopgezet. [kind 1] heeft tijdens deze omgang opnamen gemaakt waarin gedurende bijna acht minuten te zien en te horen is hoe de vader tegen de kinderen schreeuwt en scheldt. Bij beschikking van de rechtbank van 19 oktober 2018 is de zorgregeling tussen de vader en [kind 1] en [kind 2] beëindigd en bepaald dat de vader [kind 3] en [kind 4] voorlopig alleen onder begeleiding mag zien in afwachting van de behandeling van zijn emotie- en agressieregulatieproblemen.
De ouders hebben na hun uiteengaan in 2015 altijd een conflictueuze verstandhouding gehad. Zij beschuldigden elkaar over en weer en hadden en hebben weinig vertrouwen in de vervulling van de ouderrol door de ander. De hulpverlening gericht op het verbeteren van de communicatie en de samenwerking tussen de ouders is nooit van de grond gekomen. In augustus 2019 heeft de moeder aangifte gedaan van bedreigingen van de vader richting haar en haar buurman. Diezelfde maand was de vader dreigend in het contact met de GI. Hierna is de begeleide omgang met [kind 3] en [kind 4] gestaakt in afwachting van nader onderzoek.
De vader maakte afspraken die hij later weer introk of niet naleefde. Zo heeft hij op 12 september 2018 toestemming gegeven voor de aanvraag van paspoorten van de kinderen, maar heeft hij een dag later voorwaarden aan deze toestemming gekoppeld en waren de toestemmingsformulieren in november 2018 nog steeds niet in orde. Pas in maart 2019 heeft de vader daadwerkelijk toestemming gegeven. Ook kon de zorgverzekering voor [kind 2] niet voortvarend van de vader naar de moeder overgezet worden en hebben de ouders discussie gehad over de medische noodzaak voor een besnijdenis van [kind 3] .
De vader heeft behandeling gehad in verband met alcohol- en drugsgebruik, maar dit blijft een kwetsbaar punt voor hem, zo blijkt uit het familiegroepsplan van de GI van 7 september 2018. Uit de verklaring van de systeemtherapeut van de vader aan de raad (van 21 augustus 2020) volgt dat de vader van mei 2018 tot oktober 2019 in behandeling bij De Waag is geweest naar aanleiding van het verbale geweld naar zijn kinderen (in maart 2018). Door stressfactoren en no shows kon traumabehandeling geen vorm krijgen; de vader is voor verdere diagnostiek en eventueel behandeling voor niet aangeboren hersenletsel doorverwezen. De buurtregisseur in de regio van de moeder heeft op 14 juli 2020 aan de raad gerapporteerd dat sprake is van een vechtscheiding, dat de moeder bang is voor de vader, dat zij geen alarmknop meer heeft en dat sprake is van een civiel straatverbod. De buurtregisseur in de regio van de vader heeft op 14 juli 2020 aan de raad verklaard dat naarmate de vader ouder wordt, hij steeds meer opgefokt wordt, dat hij in januari 2020 met een alarmpistool is aangetroffen en in juni 2020 met 500 gram hasj op zak. Inmiddels is gebleken dat de vader niet aangeboren hersenletsel heeft als gevolg van een aantal motorongelukken. Zijn emotie-regulatieproblemen lijken hiermee samen te hangen. Zijn maatschappelijk werker heeft op 24 augustus 2020 aan de raad verklaard dat de vader een crimineel verleden heeft en dat dat hem achtervolgt. De vader probeert inmiddels met zijn oude netwerk te breken en doet erg zijn best om vooruitgang te boeken.